Čo je to robotické rameno?
Spoje, spoje a nástroj na konci
A robotické ramenoje sada poháňaných segmentov-nazývaných prepojenia{1}}spojených motorizovanými kĺbmi s nástrojom namontovaným na vzdialenom konci. Tieto tri časti predstavujú celý príbeh: spoje poskytujú dosah, kĺby pohyb a koncový-účinný prvok, chápadlo, zváračka alebo čokoľvek, čo si práca vyžaduje-, robí skutočnú prácu. Predstavte si svoju vlastnú ruku: kosti, kĺby a ruku. Ale „robotické rameno“ je len jedným z niekoľkých názvov pre tento stroj a používajú sa zameniteľne oveľa častejšie, ako by sa patrilo.
Robotické rameno vs priemyselný robot vs cobot vs manipulátor
Tu je časť, ktorú väčšina stránok preskočí: tieto štyri pojmy nesedia na rovnakej úrovni a jeden z nich znamená niečo veľmi špecifické, keď ste vo vstrekovaní.
Robotické ramenoje každodenný názov pre samotný kĺbový hardvér-spojky, spoje a koncový efektor, ktoré sme práve opísali.
A manipulátor, vo vstrekovaní nie je synonymom pre toto rameno-je to vyberací-robot: jednotka namontovaná na formovacom stroji, ktorá siaha do formy, uchopí hotový diel alebo bežec a v každom cykle ho zdvihne. Zvyčajne ide o lineárny karteziánsky dizajn, nie o kĺbové rameno, ktoré si väčšina ľudí predstavuje. Takže tu „manipulátor“ pomenúva konkrétneho demolačného robota, nie všeobecný hardvér.
Anpriemyselný robotje kompletný stroj v továrni: rameno plus jeho riadiaci a hnací systém, skonštruovaný pre výrobu. Každý priemyselný robot obsahuje robotické rameno, ale táto fráza poukazuje na celú pracovnú jednotku-, takže skutočný rozdiel medzi robotickým ramenom a priemyselným robotom spočíva v časti verzus zabalený produkt.
A cobot(kolaboratívny robot) je podtyp definovaný zámerom, nie tvarom. Je to robotické rameno navrhnuté tak, aby pracovalo bezpečne vedľa ľudí-pomalšie, s obmedzenou silou-, často bez potreby klietky. Otázka robotické rameno verzus cobot nie je „ktorý je ktorý“, ale „je toto rameno postavené na zdieľanie priestoru s ľuďmi?“
Tri veci, v ktorých sa ľudia mýlia v robotických rukách
1. Kúpou robota sa nič neautomatizuje.Rameno samo o sebe nemôže robiť užitočnú prácu, kým okolo neho nie je systém. Skutočná automatizácia potrebuje kompletnú bunkovú-príslušenstvo, senzory, bezpečnosť, napájanie dielov a ovládač, ktorý ich spája. Rameno je jednou zložkou tohto systému, nie samotným systémom.
2. Opakovateľnosť nie je presnosť.Údajový list s presnosťou ±0,02 mm takmer vždy znamená opakovateľnosť,-ako pevne sa rameno vráti do bodu, v ktorom bolo naučené,-nie ako presne zasiahne súradnicu, ktorú sa nikdy nenaučilo. Pri všetkom, čo sa podobá obrábaniu, na tejto medzere nesmierne záleží.
3. Viac osí nie je automaticky lepšie.6-osové rameno je flexibilnejšie, ale flexibilita, ktorú nepotrebujete, je len pridaná cena, zložitosť a viac miest na zanesenie chýb. Množstvo úloh prebieha rýchlejšie a spoľahlivejšie na 4-osovom ramene.
Ako funguje robotické rameno?
Pohybový reťazec
Ako teda funguje robotické rameno v každom okamihu? Každý pohyb prebieha rovnakým reťazcom. Ovládač vypočíta trajektóriu,-kde má byť každý kĺb a kedy. Tieto ciele posiela do servomotorov, ktoré napájajú pohon. Každé servo napája redukčný prevod, ktorý mení rýchlosť za krútiaci moment, takže malý, rýchly motor môže pomaly a presne pohybovať ťažkým ramenom. To sa zmení spoj a spoje spolu umiestňujú koncový efektor, ktorý vykonáva skutočnú prácu-uchopenia, zvárania a dávkovania. A je to uzavretá slučka: kodéry na každom kĺbe hlásia svoju skutočnú polohu späť do ovládača, ktorý opravuje za behu.
Osi a stupne slobody
Všetko v tomto reťazci slúži jedinému cieľu: umiestniť nástroj tam, kde ho potrebujete, pod uhlom, ktorý potrebujete. To je čoosiastupňa voľnostipopísať-a práve tu sa veľa nákupných rozhodnutí potichu pokazí.
Každá os je jeden kĺb, ktorý sa pohybuje nezávisle; počet nezávislých pohybov je stupňom voľnosti ramena. Na štandardnom 6-osovom ramene sa práca rozdelí čisto na dve polovice.Poloha rukoväte osí 1–3-dostanú nástroj do bodu v priestore (vľavo/vpravo, dopredu/dozadu, hore/dole).Orientácia rukoväte osí 4–6-nastavujú uhol nástroja, keď už tam je (otočenie, sklon a vybočenie zápästia).
Toto rozdelenie je celé pravidlo výberu. Opýtajte sa, čo váš proces skutočne vyžaduje:
Zváraniepotrebuje, aby sa baterka dotýkala švu pod určitým uhlom a držala ho pri sledovaní spoja. Samotná pozícia to nedokáže-, potrebujete orientáciu zápästia. Preto je zváranie takmer vždy6-osový.
Paletizáciaväčšinou to znamená vybrať krabicu, zdvihnúť, otočiť, položiť ju naplocho. Hore-nadol plus otočenie to zakryje, takže a4-osovéarm robí prácu rýchlejšie a lacnejšie, s menším počtom chýb.
Stručné pravidlo: na vykonanie úlohy potrebujete nástroj nakloniť alebo otočiť? Myslite na 6 osí. Iba pohyb nahor-nadol a otáčanie? 4 môže byť dosť.
Čo skutočne robia senzory
Rameno je len také dobré, ako dobre vníma, kde sa nachádza-a čoho sa dotýka. Toto zaťaženie nesú tri typy snímačov, ale nezáleží na nich rovnako.
Kódovačehlásiť polohu kĺbov-chrbticu uzavretej slučky. Rozdiel, ktorý vás skutočne uhryzne, je absolútny a inkrementálny kódovač. Inkrementálny kódovač počíta pohyb odkiaľkoľvek pri zapnutí-, takže po výpadku prúdu alebo výmene zmeny musí rameno často spustiť rutinu-navracania, aby mohlo fungovať. Absolútny snímač ukladá svoju skutočnú polohu bez ohľadu na to, či je napájaný alebo nie. Predstavte si pondelkové ráno: prichádza rameno s absolútnymi kódovačmi, ktoré už vie, kde každý kĺb sedí; jeden na inkrementálnych kódovačoch sa možno bude musieť najskôr plaziť späť k domovskej referencii. Pri každej zmene zmeny a výpadku to prestáva byť poznámka pod čiarou.
Snímače sily-krútiaceho momentudajte paži pocit dotyku. Pociťovanie kontaktnej sily-namiesto slepej jazdy do polohy- je to, čo umožňuje vkladanie (usadenie dielu bez zaseknutia) a brúsenie alebo leštenie (jazda na povrchu pri stálom tlaku).
Víziazvláda neznáme: keď súčiastky dorazia neupevnené-voľne v koši alebo na rôznych miestach na opasku-umiestňuje ich tak, aby sa rameno prispôsobilo, namiesto toho, aby očakával súčiastku na jednom mieste.
Odkazy na snímače sily-krútiaceho momentu: [https://arxiv.org/pdf/2103.11123]
Kinematika v jednoduchej angličtine
Zadáte súradnicu a rameno tam jednoducho prejde. Je za tým inverzná kinematika a najčistejší spôsob, ako ju cítiť, je vaša vlastná ruka.
Siahnite po šálke na stole. Nič ste nevypočítali,-ale váš mozog okamžite zistil, ako ďaleko máte ohnúť rameno, lakeť a zápästie, aby ste tam presne pristáli rukou. To je inverzná kinematika: začnite od miesta, kde má byť nástroj, a riešte spätne uhly kĺbov, ktoré ho tam umiestnili.
Dopredná kinematika je spiatočná cesta-vzhľadom na uhly kĺbov, kde končí ruka? Jednoduchšie na výpočet, ale menej často to, čo skutočne potrebujete.
Každý pohyb vašej ruky ovládač potichu rieši doprednú a inverznú kinematiku: vy pomenujete cieľ, on nájde uhly. To je celý trik-nevyžaduje sa žiadna stena vzorcov.
Referencie o kinematike ramena robota: [https://arxiv.org/pdf/2303.09645]
Odkiaľ presnosť skutočne pochádza
Dokonalé kinematické riešenie stále dopadne zle, ak ho hardvér neudrží. Skutočná presnosť pochádza z troch fyzických vecí, ktoré sa spájajú.
Redukčné prevody-správny typ, správne miesto. RV redukciesedia v základnej a spodnej osi: pevná, skonštruovaná tak, aby zhodila ťažké bremená na dosah.Harmonické (deformačné{0}}vlny) redukciesedieť na zápästí: kompaktný, ľahký, takmer{0}}nulová vôľa, pre miesta, kde je užitočné zaťaženie malé, ale presnosť je rozhodujúca. Umiestnite harmonický pohon tam, kam patrí karavana a rameno sa pri záťaži ohýba-nezáleží na tom, čo je „lepšie“, ale kam sa hodí.
Tuhosť.Akékoľvek ustupovanie v štruktúre sa prejavuje zväčšene na hrote nástroja: malé uhlové vychýlenie v kĺbe sa na meter ďaleko stáva veľkou chybou. Pevné rameno drží naučený bod pri zaťažení; pružná sa z nej unáša hneď, ako sa zmení užitočné zaťaženie alebo pohyb. Je to veľký dôvod, prečo dve ramená s takmer-identickými špecifikáciami nefungujú rovnako.
Tepelný drift.Ako motory a prevody bežia, zahrievajú sa, kov sa rozťahuje a poloha nástroja sa mení-zvyčajne najviac počas prvej hodiny od studeného štartu. Preto sa vysoko{2}}precízna práca začína zahriatím-: pracujte s ramenom, kým nedosiahne tepelný ustálený stav, a potom dôverujte jeho číslam. Videli sme, že studený{5}}štart ticho poškodil najprv-kontroly článkov, ktoré každý obviňoval z programovania.
Praktická verzia: potrebujete ±0,02 mm-opakovateľnosť triedy pre prvú-kontrolu výrobku? Nemerajte na studenom prístroji-najskôr ho nechajte zahriať.
Hlavné typy robotických ramien
Kĺbové (6-osové)
Thekĺbový robot-zvyčajne a6-osový rameno-je predvolená z nejakého dôvodu: je to najflexibilnejší tvar s orientáciou, ktorá umožňuje prácu v takmer akomkoľvek uhle. Pokrýva najširšiu škálu prác: zváranie, montáž, obsluha strojov, nakladanie a vykladanie. Kompromisom-je cena a zložitosť programovania-všetko, za čo treba platiť a učiť sa za slobodu.
Kedy ho nepoužívať:pre čisto vysokú-rýchlosť, ľahké vyberanie{1}}a{2}}umiestnenie (Delta je rýchlejšia) alebo jednoduchý plochý prenos zhora-nadol (SCARA to robí lacnejšie).
SCARA
A Robot SCARAvlastní rýchlu prácu zhora-nadol na plochej rovine{1}}vysoko-rýchlosť výberu{3}}a{4}}miesta, montáže a dávkovania. Je to rýchle, cenovo dostupné a pevné v horizontálnej rovine, čo je presne miesto, kde sa tieto úlohy vykonávajú. Limity sú odvrátenou stranou: malá vertikálna voľnosť a slabé ovládanie orientácie, takže v momente, keď úloha vyžaduje nástroj pod uhlom alebo skutočnou obratnosťou hore{7}}nadol, SCARA nie je vaša ruka.
Kartézsky / portálový
Keď potrebujete veľkú pracovnú obálku, ale pohyb je jednoduchý a{0}}priamy, akarteziánskyaleboportálový robotsedí. Jeho ťahy sú ľahko pochopiteľné a dajú sa prispôsobiť takmer akejkoľvek veľkosti, vďaka čomu je prirodzený pre pohyb veľkých častí alebo nakladanie v štýle-priestoru. Kompromis-: zaberá veľa miesta, ponúka malú schopnosť orientácie a nevyhrá v rýchlosti. Druhým extrémom je malé užitočné zaťaženie, ktoré vyžaduje extrémnu rýchlosť.
Delta / Parallel-Link
A Delta, aleboparalelný{0}linkový robot, je skonštruovaný pre jednu vec: rýchlosť výbuchu pri veľmi nízkom užitočnom zaťažení. Jeho paralelná štruktúra z neho robí najrýchlejšie rameno na podlahe pre vysoko{1}}triedenie potravín, farmácie a elektroniky-a prirodzene sa spája s víziou pre náhodný výber . Ale táto rýchlosť sa kupuje s užitočným zaťažením: Delty nosia veľmi málo, pracujú v plytkej obálke-v tvare misy a sú nesprávnym nástrojom na čokoľvek ťažké. Všetko sú to konvenčné priemyselné zbrane. Ďalšia trieda je postavená špeciálne na zdieľanie priestoru s ľuďmi.
Collaborative Arms (Cobots)
A kolaboratívneho robotaje skonštruovaný tak, aby fungoval v blízkosti ľudí bez klietky-, vďaka čomu sa rýchlo nasadzuje, ľahko sa presúva medzi úlohami a dobre sa hodí pre zmiešané ľudské-rady robotov a prácu s vysokým-mixom a nízkym-objemom.
Ale tá bezpečnosť má svoju cenu a oplatí sa ju pomenovať. V platnosti-obmedzený režim-režim, ktorý umožňuje bežať v klietke-voľne-kobot je pomalší a koboti vo všeobecnosti nesú menšie užitočné zaťaženie ako priemyselné zbrane. A „spolupráca“ neznamená „hodnotenie rizika voliteľné“: ostrý nástroj alebo ťažká časť na konci ho stále potrebuje. Takže poctivé kádrovanie ocobot vs priemyselný robotnie je bezpečnejší-ako{1}}nebezpečný; je to iný obchod.
Úsudok: častá ľudská interakcia + nízka-až{2}}striedma takt + úzky priestor → cobot si zarába. Vysoký takt, veľké užitočné zaťaženie alebo oplotená-zóna automatizácie → konvenčné rameno s náležitým zabezpečením to prekoná. Bežnou chybou je kúpiť si cobota, aby zasiahol agresívny čas taktu, potom ho bežať silou-obmedzenou rýchlosťou a aj tak minúť cieľ. A je tu jedna trieda, ktorú takmer každý sprievodca preskočí-, čo je náhodou náš domáci trávnik.
Vstrekovanie-Vyberte roboty
Anrobot na vstrekovanie{0}}(často nazývaný anIMM robot-troj{1}}osový servomanipulátor alebo jednoduchšízberač spruepre brány a bežce) siahne do formy hneď, ako sa otvorí, vyberie hotový diel, oddelí bežec a môže umiestniť vložky pre ďalší výstrel.
To, čo z neho robí svoj vlastný typ-nie len karteziánske rameno zaparkované na formovacom stroji-, je načasovanie. Je synchronizovaný s lisovacím cyklom: každý pohyb je choreografovaný okolo otvárania a zatvárania formy, takže vychýlenie o zlomok sekundy buď spomalí cyklus, alebo ohrozí nástroj. Táto hlboká väzba je dôvodom, prečo rameno na všeobecné použitie- zriedkakedy robí túto prácu dobre.
6 špecifikácií, ktoré rozhodujú o tom, či ruka zvládne vašu prácu
Užitočné zaťaženie
Theužitočné zaťaženie robotašpecifikácia je miesto, kde sa výber pokazí ako prvý, pretože ľudia sa prispôsobujú hmotnosti dielu a zabúdajú na hardvér, ktorý ho drží. 8 kg časť na 4 kg uchopovači je 12 kg bremeno-, takže potrebujete aspoň 12 kg-ramenné rameno, nie 8 kg. A hmotnosť nie je celý príbeh: čím ďalej je náklad od príruby zápästia, tým viac momentu vytvára, takže mimo{9}}stredová alebo predĺžená časť sa správa ako ešte ťažšia. Veľkosť dielu + chápadlo + posunutie dosahu, nikdy nie jednotlivý diel.
Dosah vs pracovná obálka
Údajový listdosahje najväčšia vzdialenosť, na ktorú sa môže rameno vysunúť,-ale toto nie je priestor, ktorý môžete skutočne využiť. Skutočnýpracovná obálka robotaje hrboľatý, nepravidelný objem a na jeho vonkajšom okraji sa rameno môže dotknúť bodu, ale často ho nemôže dosiahnuť v takej orientácii, akú vaša práca potrebuje. V blízkosti základne a na krajnom prstenci sú efektívne mŕtve zóny. Dosah verzus pracovná obálka teda vnímajte ako „maximálne roztiahnutie“ verzus „použiteľný, plný{2}}pracovný priestor“-a dizajn pre druhý.
Opakovateľnosť verzus presnosť
Toto je špecifikácia, ktorú takmer každý číta zle.
Opakovateľnosťje schopnosť vracať sa znova a znova do rovnakého bodu{0}}aj keď je tento bod vypnutý. ±0,05 mm opakovateľnosť znamená, že rameno zasiahne to isté miesto vždy s presnosťou 0,05 mm; nehovorí nič o tom, či je to miesto, ktoré ste skutočne chceli.
Presnosťje iná, ťažšia schopnosť dosiahnuť správny bod v priestore. Takmer každé číslo údajového listu je opakovateľné.
Pri zváraní alebo paletizácii-naučte bod raz, opakujte ho navždy{1}}opakovateľnosť je všetko, čo potrebujete. Presnosť sa stáva kritickou len pri absolútnom určovaní polohy: offline programovanie alebo presunutie naučenej cesty na novú súčiastku bez opätovného-učenia. Stručne povedané: ±0,05 mm je schopnosť presne sa vrátiť do rovnakého nesprávneho bodu.
Rýchlosť a čas cyklu
Rýchlosť údajového hárka je maximálna{0}}maximálna rýchlosť spoja, bez zaťaženia, v priamom slede. Vaša linkačas cykluje postavený zo všetkého, čo prasknutie vynechá. Skutočný pohyb trávi čas zrýchľovaním a spomaľovaním pri každom pohybe; pri plánovaní ciest okolo rohov a prekážok; v zotrvaní pri každom vybratí a umiestnení, kým sa chápadlo otvára alebo zatvára; a vI/O handshake, kde rameno čaká na signál z dopravníka, PLC alebo stroja. Pridajte skutočné užitočné zaťaženie a maximálna rýchlosť ešte klesne. Preto sa katalógové číslo nikdy nerovnátakt čas.
Ak potrebujete skutočný, nasimulujte ho-alebo nechajte svojho integrátora odhadnúť čas cyklu na vašej skutočnej trase a užitočnom zaťažení, nie na hárku so špecifikáciami.
Sekery
Tu je len rozhodnutie. Spýtaj sa:
Musí sa nástroj nakloniť, prevrátiť alebo priblížiť pod uhlom? →6 osí.
Potrebuje sa dostať okolo prekážky alebo držať zložitú pózu? →6 osí.
Je dielo ploché-nahor/nadol plus otočenie na jeho umiestnenie? →4 osije dosť.
Viac osí nie je bezplatný upgrade: každá ďalšia os zvyšuje náklady, viac programovania a údržbu o jeden kĺb navyše. Takže4 os vs 6 osOtázka naozaj znie: „aká je najmenšia zručnosť, ktorá robí moju prácu?“-kúpte si to, nie viac.
Životné prostredie
Posledná špecifikácia sa preskočí, až kým sa nezahryzne: prostredie rozdeľuje ruku rovnako ako úloha. Pri zváraní dochádza k rozstreku a teplu, takže chcete mať konštrukciu odolnú proti rozstreku a teplu-. Brúsenie a odhrotovanie vrhá jemný prach, čo si vyžaduje vysoké IP hodnotenie a dobré utesnenie. Vstrekovanie je horúce, takže na teplotnom stupni záleží. Amontáž robota-podlaha, prevrátená strana, stena alebo koľajnica{1}}menia to, na čo môže rameno dosiahnuť a ako je pevné.
Pošlite nám svoju čiastočnú hmotnosť, čas cyklu a rozloženie -, rameno vám určíme →
Ako si vybrať robotické rameno podľa aplikácie
Zváranie
Zváranie je azvárací robota potrebuje 6 osí{1}}, baterka sa musí pod uhlom dotýkať švu a držať ho. Okrem toho sledujte tri veci, ktoré hárok s technickými údajmi nepokazí: tenké zápästie, ktoré sa môže ponoriť do obrobku bez kolízie; vnútorné vedenie káblov a hadice (oblečte- von), aby sa vodiče nezasekávali alebo neopotrebovávali o časť; a polohovadlo v koordinovanom pohybe na otočenie dielu na dosah. Pridajte ochranu pred rozstrekom a teplom a máte arobotická zváracia bunka, nielen ruku. [Zváracia linka →]
Paletizácia
A paletizačný robotzvyčajne chce 4 osi-úlohou je zdvihnúť, otočiť, umiestniť naplocho a dve osi navyše si tu nič nekúpite. To, čo potrebuje, je vysoké užitočné zaťaženie spojené s dlhým dosahom, takže dokáže postaviť celý zásobník bez premiestňovania. O tom, či to funguje dobre, rozhodujú dve veci: plánovanie vzoru (ako sa boxy vkladajú vrstvu po vrstve do stabilnej palety) a chápadlo. Posledným z nich je tichá pasca-zakrivené, flexibilné alebo nepravidelné výrobky, ktoré je ťažké spoľahlivo uchopiť, a na konci--ramenných nástrojov, nie robota, je zvyčajne miesto, kde sa paletizačné projekty zastavia. [Paletovacia linka →]
Obsluha CNC / strojov
A robot na obsluhu strojovnakladá surové zásoby a vykladá hotové diely-jednoduché v teórii, integrácia-ťažká v praxi. Skutočnou prácou je načasovanie. Dvojitý uchopovač (hotový diel v jednej čeľusti, surový polotovar v druhej) preruší cyklus výmenou oboch pri jednej návšteve. A robot žije alebo umiera ďalejCNC nakladaniehandshake: hovorí so strojom cez I/O, čaká na signál otvorenia dverí- a zoradí svoj vstup tak, aby nikdy nesiahol dnu, kým sa dvere uvoľnia alebo skľučovadlo neuvoľní. Pomýlite si to načasovanie a nástroj zlyháte. [Strojová linka →]
Pick & Place / Press Feeding
Vysoká-rýchlosťpráca a tlač kŕmenie live a die on takt a načasovanie. Rýchle a ľahké pneumatické chápadlá udržujú rytmus, ale o bezpečnostnom načasovaní sa nedá vyjednávať: pri podávaní lisu rameno vstúpi a uvoľní definovanú bezpečnostnú zónu synchronizovanú s matricou a musí byť úplne von, kým baran klesne. Nie je tu žiadna rezerva na neskorý odchod. Keď súčiastky tiež potrebujú tesné umiestnenie, výber riadi opakovateľnosť. [Stlačte podávaciu linku →]
Vstrekovaním vyberte-
Prevstrekovaním{0}}vyberať, výber zapína, ako pevne je manipulátor spojený s lisom. Musí zostať v správnom kroku s tvarovacím cyklom, vstúpiť do formy, keď sa otvorí,{1} za sekundu, kým sa otvorí, a pred zatvorením sa vyprázdni. Synchronizácia cyklu, nie surová rýchlosť, je teda špecifikácia, na ktorej záleží.
Tri detaily použitia rozhodujú o zvyšku: znížte-presnosť na čisté zdvihnutie jemných častí z dutiny, spoľahlivé oddelenie žľabov aautomatizácia lisovania vložiek, presnosť umiestnenia na nastavenie vložiek do formy pred výstrelom. Toto je naša hlavná línia-prispôsobená vášmu stroju a forme, nepredáva sa z regálu. [Vstrekovací lis-linka →]
Záver
Výber robotického ramena v skutočnosti nie je o výbere stroja. Ide o preloženie vašej časti, vášho taktu a vášho rozloženia do systému, ktorý skutočne funguje,-preto je rameno vždy len polovicou rozhodnutia a len zriedka tvrdšou polovicou.
Takže pred výberom jedného modelu do užšieho výberu urobte tri veci:
Zvážte skutočnú záťaž- vaša časť plus chápadlo plus akékoľvek posunutie dosahu, nie samotná časť.
Definujte svoj skutočný takt- celý cyklus so zrýchlením, zotrvaním a nadviazaním spojenia I/O, nie špičkovou rýchlosťou údajového hárku .
Rozhodnite sa, čo vlastne kupujete -samotné rameno alebo rameno plus chápadlo a ovládacie prvky, ktoré sú potrebné na to, aby skutočne vykonávali svoju prácu.
Urobte tieto tri správne a už ste pred väčšinou kupujúcich, pretože namiesto robota špecifikujete výsledok.
Keď budete pripravení, pošlite nám svoju hmotnosť dielu (s chápadlom), cieľový čas cyklu a rozloženie-a my sa vrátime so špecifikáciou, ktorá sa hodí pre danú úlohu, nie so všeobecným katalógovým číslom.
Pošlite nám svoje špecifikácie a my vám pomôžeme s výberom →
FAQ
Aký je rozdiel medzi robotickým ramenom, priemyselným robotom, cobotom a manipulátorom?
Robotické rameno je samotný hardvér. Priemyselný robot pridáva ovládač a pohony. Cobot bezpečne pracuje v blízkosti ľudí. Vo vstrekovaní znamená „manipulátor“ vyťahovací-robot.
Je opakovateľnosť rovnaká ako presnosť?
Nie. Opakovateľnosť znamená zakaždým sa vrátiť k rovnakému naučenému bodu, aj keď je to nesprávne. Presnosť znamená vôbec dosiahnuť správny bod. Väčšina údajových listov uvádza opakovateľnosť.
Potrebujem 6-osové rameno, alebo stačia 4 osi?
Ak sa nástroj musí nakloniť alebo uhol - ako pri zváraní -, prejdite na 6-os. Ak je práca rovná, hore-dole plus rotácia, 4 osi sú lacnejšie a postačujúce.
Prečo 8 kg súčiastka potrebuje viac ako 8 kg-menovité rameno?
Užitočné zaťaženie musí zahŕňať chápadlo. 8 kg časť na 4 kg uchopovači je 12 kg záťaž, takže rameno potrebuje aspoň 12 kg zaťaženie.
Aký je rozdiel medzi dosahom ruky a jej skutočnou pracovnou obálkou?
Dosah je maximálny úsek v údajovom hárku. Pracovná obálka je skutočný využiteľný priestor - menší, nepravidelný, s mŕtvymi zónami blízko základne a pri plnom vysunutí.
