Ako navrhnúť robotický paletizačný systém?

Väčšina zlyhaní pri paletizácii sa na vašej podlahe neprejaví. Zobrazujú sa ako poškodenie pri príchode - nákladov, ktoré sa naklonili, posunuli alebo zrútili niekde medzi vaším dokom a prijímačom. V čase, keď robot optimalizovaný pre cykly-čas-naskladá vzor, ​​ktorý náklad nedokáže prežiť počas prepravy, je už zisk z priepustnosti vyčerpaný. V tejto časti sa paletizácia zaoberá-technickým problémom, o ktorý ide:paletový vzorsi vyberiete určujestabilita zaťaženiaa stabilita nákladu určuje, či paleta dorazí neporušená.

Základný kompromis je štrukturálny a prebieha v opačných smeroch.

V astĺpcový zásobník, puzdrá sedia priamo na sebe, takže tlaková sila sa prenáša vertikálne cez rohy škatule - najsilnejšiu časť puzdra - a poskytuje tak najlepší výkon-znášania záťaže.

Anzámkový vzor palietotáča puzdrá medzi vrstvami, aby sa náklad zviazal do strán, čo zlepšuje odolnosť voči posúvaniu a prevráteniu, ale obetuje pevnosť v tlaku, pretože rohy boxu už nie sú zarovnané vertikálne a sila sa namiesto toho prenáša cez steny boxu.

Výber vyplýva z vašich podmienok: zámkové obleky pre bremená, ktoré čelia bočným silám bez úplného zadržania, -prepravu na dlhé-dopravy s manipuláciou alebo bremená podliehajúce ručnej{2}}manipulácii. Stohovanie stĺpov vyhovuje zaťaženiam, kde je obmedzením kompresia, ale vo všeobecnosti potrebuje strečový obal alebo medzivrstvovú dosku, aby sa kompenzovala jeho slabšia bočná stabilita.

Úsudok, ktorý stojí za to povedať jasne: ak je vašou prekážkou sila kompresie, siahnite po stĺpci plus obal predtým, ako sa pokúsite o brutálne{0}}vynútenie stability pomocou do seba zapadajúceho vzoru - vzájomné prepojenie len naruší kompresnú rezervu, na ktorú už máte nedostatok.

Pôdorys palety obmedzuje vzor a veľkosť puzdra predtým, ako urobíte jedno rozhodnutie o stohovaní.

Prípady s presahom - presahujúce okraj palety - sa niekedy používajú na zvýšenie využitia plochy, ale znižuje to podporu stláčania okrajov a je obmedzené alebo zakázané mnohými prijímačmi, takže to berte ako obmedzenie na potvrdenie, nie bezplatný zisk. Bod, ktorý sa najviac oplatí internalizovať, je neintuitívny: zmena rozmerov kufra zvyčajne zlepšuje využitie paliet viac ako zmena vzoru. Softvér vzoru optimalizuje usporiadanie pevného boxu; samotná pôdorysná plocha boxu nastavuje strop toho, koľko z nichEUR paletaaleboGMA paleta 48x40oblasť, ktorú môžete kedykoľvek vyplniť.

O tom, či náklad prežije, rozhodujú okrem robota štyri kategórie pomocného materiálu.

Medzivrstvové listy obnovujú stabilitu medzi vrstvami stĺpcov a pomáhajú rozložiť bodové zaťaženie; vyžadujú dodatočný podávací mechanizmus a spotrebúvajú čas cyklu na každú nanesenú vrstvu.

Podložky nahrádzajú paletu v niektorých distribučných modeloch na zníženie hmotnosti a kocky; vyžadujú tlačné{0}}prídavné zariadenie a kompatibilné ovládanie.

Rohové dosky (okrajové dosky) nesú vertikálne stlačenie po okrajoch nákladu a nechajú bremeno viazať napätie bez toho, aby sa rozdrvili rohy kufra; pridajú krok umiestnenia.

Zalomenie je premenná, ktorá sa najčastejšie necháva vágna - špecifikujte ju: percento pred{1}}natiahnutia, počet otáčok zabalenia v hornej a dolnej časti a či sa použije vrchný list alebo zviazanie. „Adekvátne to zabaľte“ nie je špecifikácia.

Bežné režimy-zlyhaní záťaže a protiopatrenia:

Zmiešaná paletizácia SKUje poháňaný špecifickými scenármi - distribučných centier a predajní-priameho doručenia, kde je jedenzmiešaná paletaobsluhuje jednu destináciu s mnohými produktmi. Limity sú skutočné: hmotnosť sa musí rozložiť tak, aby ťažké obaly sedeli nízko, obaly s rôznou silou kompresie sa nedajú ľubovoľne naskladať, poradie výberu závisí od WMS, ktorý uvoľní správnu objednávku, a vzor často nemožno vopred definovať-, pretože mix SKU sa mení podľa objednávky. Obmedzenie, ktoré väčšina tímov podceňuje, je, že ťažká časť zmiešanej paletizácie je v údajoch, nie v mechanizme - bez čistých rozmerov a hmotnosti puzdra prúdiacich z hostiteľského systému, robot nemá proti čomu optimalizovať. Zmiešané{5}}SKU je definované-scenárové riešenie s požiadavkami na údaje, nie všeobecnou funkciou.

Vyhodnotiťsoftvér na vytváranie vzorov palietpodľa toho, čo dokážete dodávateľa preukázať, nie podľa názvov funkcií v údajovom hárku. Opýtajte sa každého z nich ako otázku:

Vizuálne úpravy: Nechajte dodávateľa vytvoriť nový vzor naživo, - koľko môževyupraviť bez integrátora?

Čas prechodu: Predveďte na stránke - od pridania novej veľkosti škatule až po spustenie prvej dobrej palety, ako dlho a kto to musí urobiť?

Knižnica vzorov: Ako sa vzory ukladajú, upravujú a vyvolávajú v rámci produktov a liniek?

Export/integrácia WMS: Zobrazte vzor exportovaný do vášho hostiteľského systému v skutočnom formáte, ktorý používa váš WMS.

Spracovanie obmedzení: Dokáže automaticky presadiť maximálnu výšku nákladu, maximálnu hmotnosť a hmotnosť vrstvy?

Vlastníctvo úprav: Potvrďte, či máte práva na{0}}úpravu vzorov alebo či ich má integrátor.

Tento posledný bod si zaslúži dôraz: overte si, či je právomoc upravovať vzory vo vašich rukách alebo v rukách integrátora. Táto jediná otázka predpovedá jedno z najčastejších zlyhaní vlastníctva na linke -, ktorú nemôžete upraviť bez zavolania servisu.

Najrýchlejší spôsob, ako zistiť, či je možné váš produkt paletovať, je prestať myslieť na svoje odvetvie a začať premýšľať ofyzický formát. Vrece krmiva pre domáce zvieratá a vrece cementu predstavujú rovnaký problém s uchopením; konzervovaný nápoj a konzervovaná chemikália tiež predstavujú to isté. Táto sekcia je usporiadaná podľa formátu, takže tú svoju môžete nájsť približne za tridsať sekúnd a získať prvú odpoveď - vrátane prípadu, keď je úprimná odpoveď „možná, ale tu je chyba“.

Prepaletizácia kartónu, dva hlavné koncové-nástroje{1}}ramena sú vákuum a bočná{2}}svorka, ktoré v opačných podmienkach zlyhávajú. Vysávač potrebuje plochý, utesnený vrchný povrch: zápasí so silne filmovanými alebo potiahnutými tlačovými povrchmi a vôbec si neporadí s otvorenými-vrchnými obalmi. Bočná-svorka potrebuje silu stlačenia škatule, aby prežila stlačenie, vôľu na dvoch stranách, aby sa čeľuste dostali dovnútra, a prekáža pri tesnom stohovaní, pretože chápadlo počas umiestňovania zaberá priestor medzi puzdrami. Pri viacnásobnom-vyzdvihnutí sa vákuum ľahšie rozšíri na odoberanie niekoľkých obalov naraz zo štvorcového podávania; upínacie nástroje zvyšujú šírku každého puzdra, ktoré uchopí.

Časté úskalie:V praxi kondenzácia alebo laminovaný/potiahnutý povrch škatule porazí vákuové poháre, aj keď škatuľa vyzerá dokonale plochá -, čo je častá, ťažko{1}}-diagnostikovateľná príčina poklesu nákladov na chladený alebo zmrštený-výrobok.

A paletizácia vriecaplikácia je najťažším problémom v tomto zozname a stojí za to pochopiť, prečo predtým, ako vyhodnotíte apaletizačný robot na vrecia. Vrecko nemá pevný tvar, jeho ťažisko sa pri zdvíhaní tečie, v momente uchopenia sa deformuje a - kriticky - po umiestnení stále tečie, takže hromada, ktorá vyzerala ako hranatá, sa pri usadzovaní spodných vriec vymyká zo vzoru.

Riešia to dve rodiny nástrojov. Vidlicové (véčkové) chápadlá zasúvajú dosku pod tašku a podopierajú ju zospodu, čím poskytujú jemnú manipuláciu a dobrú kontrolu vzoru, ale vyžadujú si priestor a definovanú polohu vyberania. Upínacie chápadlá zovrú tašku rýchlejšie, ale riskujú deformáciu a migráciu produktu. Ani jedno nefunguje bez kroku, ktorý väčšina kupujúcich prehliada:sploštenie a tvarovanie vriec nie je voliteľné - je to základ-alebo{2}}zlomenie paletizácie vriec.Taška, ktorá príde nevytvarovaná, sa nebude opakovane stohovať bez ohľadu na to, aký dobrý je robot. Orientácia švu a tepelného{1}}tesnenia je tiež dôležitá, pretože mení spôsob ukladania vriec a miesta, kde pristávajú vysoké miesta nákladu.

Bežné úskalie / kontrola dôveryhodnosti:Ak sa vás dodávateľ nespýtal na rýchlosť plnenia a spôsob utesnenia vašej tašky, je to varovný signál -, že tieto dve premenné riadia celé riešenie a predajca, ktorý ich vynechá, nevykonal úlohu.

Tu je zvláštne obmedzeniekdeuchopíš aako veľmi dokážeš zrýchliť. Uchopovací bod je skutočnou voľbou: rukoväť ponúka prirodzený bod úchopu, ale sústreďuje záťaž a nemusí byť určená pre robotické zrýchlenie, zatiaľ čo uchopenie tela si vyžaduje tvar-zodpovedajúci nástroj. Okrúhle kontajnery sa balia menej efektívne a odolávajú vzájomnému blokovaniu, takže stabilita vzoru si vyžaduje viac plánovania ako v prípade prípadov. A tekuté-nádoby naplnené kvapalinou obmedzujú vaše zrýchlenie - šmýkanie núti robota pohybovať sa miernejšie, než je jeho menovitá rýchlosť, čo priamo ťahá za cyklus-časového rozpočtu, ktorý ste vypočítali predtým.

Tieto netypické formáty sú spracované stručne. Prázdne palety a hárky zvyčajne potrebujú špeciálnu vidličku alebo nástroj na tlačenie{2}}, nie chápadlo produktu. Plechy a dosky potrebujú vákuum so širokou podperou, aby sa zabránilo priehybu. Multibalenia-zabalené vo fólii sú nestabilné a často potrebujú spodnú oporu, napríklad tašky. Skutočnou otázkou, keď niekoľko z nich beží na jednom riadku, je viac{7}}formátová manipulácia: jediný multifunkčný{8}} EOAT zabraňuje výmene, ale je ťažší a pomalší, zatiaľ čo systém rýchleho{9}}náradia udržuje každý nástroj optimálny za cenu času výmeny a ceny stojana na nástroje. Vyberte si podľa toho, ako často skutočne meníte formáty.

Špeciálne prostredia pridávajú požiadavky, ktoré sa prejavia v rozpočte aj dodacej dobe. Chladiaca reťaz spôsobuje kondenzáciu a vyžaduje nízkoteplotné-mazivá a materiály určené pre mrazničku. Čistá miestnosť/umývanie vyžaduje materiály chápadla a triedu ochrany{3}}pre čistenie/vniknutie, ktorú štandardný nástroj nespĺňa. Nevýbušné-(ATEX a ekvivalentné) vyžaduje certifikované komponenty v celej bunke a prináša skokovú-zmenu nákladov. Bod, ktorý treba nastoliť na začiatku projektu, nie vo fáze cenovej ponuky: tieto požiadavky zvyčajne výrazne zvyšujú investície a predlžujú dodávku - ich označte včas, aby boli v rozpočte a pláne od prvého dňa.

Bežný predpoklad spomaľuje predaj kolaboratívnej paletizácie a dostáva kupujúcich do problémov: že výber kolaboratívneho robota odstraňuje potrebu hodnotenia rizík. nie je. Dodržiavanie bezpečnosti sa vzťahuje naaplikácie, nie robota - a aplikácia obsahuje váš uchopovač, užitočné zaťaženie, rozloženie a ľudí okolo neho. Táto časť uvádza rámec noriem, podmienky, ktoré si stále vyžadujú stráženie, skutočný kompromis v oblasti produktivity za „bez plota“ a kto je vlastne zodpovedný za odhlásenie. Cieľom je, aby ste na konci vedeli, čo máte robiť, koho zapojiť a aké dokumenty potrebujete.

Upravuje niekoľko noriembezpečnosť paletizátora, z ktorých každá pokrýva iný rozsah.

ISO 12100 definuje samotnú metódu hodnotenia rizík.

ISO 10218-1 pokrýva robot ako vyrobený produkt.

ISO 10218-2 pokrýva integrovaný systém a jeho inštaláciu.

Norma ISO/TS 15066 sa vzťahuje konkrétne na kolaboratívne aplikácie vrátane limitov sily a tlaku pre kontakt.

V Severnej Amerike je ANSI/RIA R15.06 v súlade so sériou ISO 10218, zatiaľ čo OSHA poskytuje zastrešujúcu zákonnú povinnosť poskytovať bezpečné pracovisko bez ohľadu na to, ktorého robota si kúpite.

Objasnenie, na ktorom záleží viac ako ktorýkoľvek jednotlivý štandard: platí pre aplikáciu, nie pre robota.Rameno robota s{0}}obmedzenou silou, ktoré nesie chápadlo s ostrými{1}}hranami s hmotnosťou 15 kg, dosahuje inú klasifikáciu rizika ako rovnaké rameno nesúce sacie pole s hmotnosťou 5 kg. Certifikát na robote vám takmer nič nehovorí o tom, či je vaša nainštalovaná bunka bezpečná.

Preskočenie plotu stojí náklady a platí sa v priepustnosti. V režime -obmedzeného alebo rýchlostného{2}}a{3}}oddelenia musí robot spomaliť alebo zastaviť, keď je niekto blízko, takže jehopriemerdosiahnutý čas cyklu je výrazne pod jeho menovitým časom cyklu. Čím častejšie ľudia vstupujú do zóny, tým nižšia priemerná kapacita klesá - bunka hodnotená pre daný cyklus môže v praxi stratiť podstatnú časť spomalenia. Toto je dôvodcobot paletizačné oplotenieje často ekonomickejšou voľbou: strážená bunka, ktorá beží na plné obrátky, dokáže-vytvoriť bunku bez plotu, ktorá celý deň znižuje výkon.

Hranica, ktorú vykresľuje, je rovnaká, ako bola opísaná vyššie pri porovnávaní spoločných a priemyselných trás, ale z hľadiska bezpečnosti: rýchlostný limit nie je svojvoľný, vychádza z logiky kontaktnej{0}}sily a možno ho pred kúpou kvantifikovať. Riadok, ktorý stojí za zapamätanie: náklady na plot sa platia raz; náklady na pomalý chod sa platia každý deň.

Zodpovednosť je ľahké prevziať a mýliť sa drahé. Vo väčšine jurisdikcií je všeobecným princípom, že konečnú zodpovednosť za bezpečnosť prevádzky na pracovisku nesie koncový používateľ; integrátor je zodpovedný za aplikáciu, ktorú dodáva; výrobca robota je zodpovedný iba za robota ako komponent. Toto rozdelenie by sa malo zapísať. Do zmluvy alebo technickej dohody patria výslovne tri veci: kto vypracuje posúdenie rizika, kto overí bezpečnostné funkcie a kto vydá vyhlásenie o zhode. Ak niektorú z týchto možností necháte nepriradenú, bunka dosiahne prijatie skôr, ako niekto zistí, že nie je v súlade.

Ak si nie ste istí, do ktorej kategórie patrí vaša aplikácia, počiatočná klasifikácia rizika na základe vášho chápadla a užitočného zaťaženia je rozumným prvým krokom predtým, ako sa zaviažete k návrhu.

Väčšinazlyhanie projektu paletizáciepríbehy nepochádzajú od zlého robota - pochádzajú od dobrého robota nainštalovaného na základe predpokladu, ktorý neplatil. Mechanika funguje takmer vždy; sú to okolité rozhodnutia, ktoré nie. Nižšie je uvedených šesť najbežnejších spôsobov, ako paletizácia projektov nedostatočne funguje alebo sa zastaví.

Ak ste sa dočítali až sem, už vieteako si vybrať paletizátornie je vecou vkusu - je to vecou priradenia šiestich pevných čísel na vašom riadku k šiestim prahovým hodnotám nižšie. Žiadne "to závisí." Prejdite svoje čísla cez strom raz a dostanete sa k jednému z piatich výsledkov.

Rozhodovací strom - prejdite zhora nadol v tomto poradí:

 Jednotková hmotnosť

>25 kg/jednotka → Iba vrstvový paletizátor alebo -veľký užitočný priemyselný robot. Coboti sú vonku. Prejdite na krok 2.

Menej ako alebo rovné 25 kg/jednotka → všetky tri trasy zostanú otvorené. Prejdite na krok 2.

 Čas cyklu

Väčšia alebo rovná 25 prípadom/min → Layer Palletizer alebo vysokorýchlostný-priemyselný robot. Prejdite na krok 3.

10–25 prípadov/min → Priemyselný robot. Prejdite na krok 3.

<10 cases/min → Cobot becomes viable. Go to step 3.

 Počet SKU

1–3 SKU, stabilná geometria puzdra → zosilňuje Layer Palletizer.

4–15 SKU → posilňuje priemyselný robot.

>15 SKU, častá zmena → posilňuje rad Cobot alebo Hybrid.

 Svetlá výška stropu / pôdorys

<3.5 m clearance or <15 m² footprint → eliminates full-swing 6-axis robots; pushes toward Cobot or a compact Layer Palletizer.

Väčšie alebo rovné 3,5 m a primeraná stopa → všetky trasy zostávajú otvorené.

Odporúčaná cesta (výstup): Layer Paletizer / Priemyselný robot / Cobot / Hybrid Multi-Line /Ešte neautomatizovať.

Bez ohľadu na to, na ktorý koncový bod pristanete, posun smeromrobotická paletizáciana všetkých troch úrovniach - vrstva, priemyselná a cobot - je teraz dostatočne zrelá na to, aby rozhodnutie spočívalo na riziku, nie na technológii.

Nemôžete nájsť, čo potrebujete?

Zdieľajte podrobnosti o svojom produkte, čas výrobného cyklu, rozloženie továrne a požiadavky na proces. Odpovieme kompletným riešením do 24 hodín.