Základné ladenie robotického ramena: Uvedenie robota do pohybu
Novo zostavené robotické rameno je ako dieťa, ktoré sa učí chodiť; najprv ho musíte naučiť základné pohyby. Prvým krokom je kalibrácia súradnicového systému-pomocou návestidla na označenie troch referenčných bodov na pracovnom stole vstrekovacieho stroja (napr. stred formy, poloha zdvihnutia- a poloha umiestnenia), aby sa vytvoril priestorový súradnicový systém pre robota. Ďalej vykonajte:
Testovanie pohybu kĺbu: Pohybujte každým kĺbom jednotlivo a sledujte, či rozsah pohybu neprekáža vstrekovaciemu stroju (napr. či sa robotické rameno pri otáčaní nezrazí s formou). Nakoniec nastavte:
Rýchlosť pohybu: Na začiatku sa odporúča nastaviť ju na 30%-50% a postupne zvyšovať rýchlosť, keď sa robot stáva zdatnejším.
Tip: Nainštalujte červené laserové ukazovátko na koniec robotického ramena. Zapnutie lasera počas ladenia poskytuje priamejší pohľad na to, či je trajektória zdvihnutia-zarovnaná s dutinou formy.
Zapojte sa do{0}}programovania: Nechajte robota myslieť
Program je „mozgom“ robota a základnou logikou je „čakať-vybrať-miesto-návrat“. Ako príklad uvedieme šesť{4}}osové robotické rameno:
Čaká sa na signál: Nastavte infračervený senzor alebo I/O rozhranie. Keď vstrekovací stroj dokončí proces otvárania formy, odošle sa signál a robot začne vykonávať program-na odoberanie dielov.
Časť-vyberanie: Rozložené do piatich krokov: „Priblíženie sa k forme (pomalá rýchlosť) → Otvorenie chápadla → Vloženie do dutiny → Zatvorenie chápadla → Zdvihnutie produktu.“ Každý krok vyžaduje nastavenie parametrov zrýchlenia a sily (napr. nastavenie sily zatvárania chápadla na 2-5N, aby nedošlo k poškodeniu produktu).
Akcia umiestnenia: Nastavte súradnice umiestnenia podľa následných procesov (ako je balenie a orezávanie). Ak používate dopravný pás, načasovanie umiestnenia sa musí vypočítať synchrónne s rýchlosťou dopravného pásu.
Vykonanie slučky: Pridajte inštrukciu "Návrat do pôvodnej polohy" na koniec programu a nastavte podmienky slučky (napr. "Pokračujte v chode, kým sa neprijme signál stop").
Prípadová štúdia: Továreň na výrobu hračiek skrátila{0}}čas vyberania súčiastok pre jeden produkt zo 4,2 sekundy na 2,8 sekundy optimalizáciou svojho programu na výber súčiastok-, čím sa denná produkcia zvýšila o 37 %.
Nastavenia bezpečnostnej ochrany: Nastavenie prevádzky na „nulové riziko“
Bezpečnosť je pri vychystávaní dielov robota prvoradá. Vyžaduje sa dvojitá ochrana:
Hardvérová ochrana: Nainštalujte optické senzory mimo pracovného rozsahu robotického ramena. Keď personál vstúpi do nebezpečnej zóny, senzory vyšlú signál na okamžité zastavenie robotického ramena.
Softvérová ochrana: Nastavte v programe „tlačidlo núdzového zastavenia“ na najvyššiu prioritu (aj keď sa počas vykonávania programu stlačí núdzové zastavenie, robotické rameno sa zastaví do 0,2 sekundy) a pridajte funkciu „detekcia kolízie“ (automatické zastavenie robotického ramena, keď sila prekročí nastavenú hodnotu).
Pripomienka: Počas fázy ladenia sa odporúča nosiť ochrannú prilbu a okuliare a na proces dohliadať špecializovanou osobou, aby sa predišlo neočakávaným pohybom robotického ramena v dôsledku chýb programu.
